CLEAN FLIGHT【Failsafe】フェールセーフ

CLEAN FLIGHT【Failsafe】フェールセーフ

バッテリー低下や電波障害などでドローンの飛行に何らかの障害が出た場合、モーターの回転を止めたり、RTH(リターントゥホーム)機能を使って離陸ポイントに戻ってこさせたり、万一の場合に備えてフェールセーフを設定しておきましょう。
フェールセーフに入った場合、ドローンがどのような挙動とするのが一番安全なのかを考えて設定しましょう。
電波が途切れると即座にモーターを止めるというのも、一つの安全な方法だと言えますが、高速で飛行中のドローンはそのまま惰性で飛んでいきます。
空中で停止してからモーターカットしたり、その場に着陸するように設定することも出来ますが、回転するプロペラは大変危険ですのでよく考えて設定しましょう。
なお、ドローンレースのレギュレーションでは、「プロポOFF後4秒以内にモーター停止すること」となっています。

CLEAN FLIGHTのフェールセーフ設定は、ステージ1とステージ2に分かれており、ステージ1ではフェールセーフに入った時に各スティック位置及びAUXチャンネルをどのように切り替えるかを設定します。
例えば、フライトモードを変更し自立させたり、AUXチャンネルを作動させブザーを鳴動させたり等です。

ステージ2ではフェールセーフが数間続いた場合、ステージ1で設定した項目に加えて、さらに続く動作を設定できます。
フェールセーフが1秒続いた後、その場に着陸させたり、4秒以上続いた場合はモーターカットしたり等です。


Valid Pulse Range Settings 有効なパルス範囲設定
Minimum lenhth 最小長
初期値885
Maximum lenhth 最大長
初期値2115

Pulses shorter than minimum or longer than maximum are invalid and will trigger application of individual channel fallback settings for AUX channels or entering stage 1for flightchannels
最小値よりも短い、または最大値よりも短い信号は無効で、AUXチャンネルまたはフライトチャンネルのステージ1で設定した個々のチャンネル代替設定を発動します。
各チャンネルは一般的にはLOW-1000 HI-2000のパルスで動作しています。


Channel Fallback Settings チャンネルの代替設定(ステージ1の設定)
それぞれのチャンネルにおいて、フェールセーフ時にどのような動きをするのか設定を行います。
Roll/Pitch/Yaw/Throttleについては、Auto/Holdのいずれかを選択、AUXチャンネルはSet/Holdのいずれかを選択します。

Seage2-Settings ステージ2の設定
Failsafe Stage 2 enabled フェールセーフステージ2を有効にする
チェックをすると以下の設定項目が広がります。
Falisafe Kill Switch(setup Failsafe in Modes Tab) フェールセーフをキルスイッチで設定する(Modesタブでフェールセーフを設定する)
AUXチャンネルにフェールセーフを割り当て、スイッチで操作する場合はON
Guard time for stage 2 activation after signal lost[1=0.1 sec.] 信号損失後のステージ2起動までの保護時間
送信機からの信号が途絶えた場合、ステージ2設定を起動するまでの時間を設定します。
初期値10=1秒となっています。
Failsafe Throttle Low Delay[1=0.1 sec.]
フェールセーフに入った場合のスロットルをLOWにする遅延時間を設定します。
初期値100=10秒となっています。
Seage2 – Failsafe Procedure フェールセーフ手順
Drop 落下
モーターを停止し、そのまま落下します。
Land 着陸
その場に着陸します。
Throttle value while landing 着陸時のスロットル値
初期値1000
Delay for turning off the Motors during Failsafe[1=0.1 sec.]
フェールセーフに入った場合のモーターをOFFにする遅延時間を設定します。
初期値200=20秒となっています。

その他の方法
フェールセーフは、CLEAN FLIGHTのフェールセーフ機能を使用する場合、プロポにフェールセーフを設定する場合、受信機にフェールセーフを設定する場合の3つの方法があります。CLEAN FLIGHTのフェールセーフ機能を使用する場合は上記の通りです。

プロポにフェールセーフを設定する場合
プロポによって設定方法はそれぞれ違いますので、各プロポごとの説明書をご確認ください。
代表的なプロポ、双葉 10Jでの設定方法です。

電波障害時のフェールセーフ設定
1、+キーを長押しでメニュー画面表示
2、フェールセーフを選択
3、THRのMODEをF/Sに設定、POSIを0%に設定()

バッテリー低下時のフェールセーフ設定
1、+キーを長押しでメニュー画面表示
2、フェールセーフを選択
3、THRのB-F/SをACTに設定
4、メニューのBATTERY F/S VOLTを選択(3ページ目)
5、+/-キーで電圧を指定
6、ENDキーで設定を記録

受信機にフェールセーフを設定する場合
受信機によって設定方法はそれぞれ違いますので、各受信機ごとの説明書をご確認ください。
受信機によってはフェールセーフ設定がないものもあります。


CLEAN FLIGHT【Install】インストール 4/9作成
CLEAN FLIGHT【Welcome】【Firmware Flasher】トップ & ファームウェア更新 3/4作成
CLEAN FLIGHT【Setup】セットアップ 3/4作成
CLEAN FLIGHT【Ports】ポート 3/5作成
CLEAN FLIGHT【Configration】構成 3/7作成→4/6更新
CLEAN FLIGHT【Failsafe】フェールセーフ 4/9作成
CLEAN FLIGHT【PID Tuning】PID
CLEAN FLIGHT【Receiver】受信機
CLEAN FLIGHT【Modes】モード
CLEAN FLIGHT【Adjustments】調整
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CLEAN FLIGHT 3D飛行用設定

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