OpenPilot設定メモ

 

Hardwear
HW settings Receiver Portで使用する受信機からの制御信号とESCのOneShotの対応の有無を選択。
ESCがOneShot非対応の場合PPM+NoOneShotを選択
S-BUS+OneShotの場合
 Vehicle(車両)

 Input(入力)
RC Input プロポの設定
Start Transmitter Setup Wizard 送信機セットアップウィーザードを開始
Start Manual Calibration 手動較正開始
input Channel Configuration 各チャンネルのコンフィグ設定

Flight Mode Switch Settings フライトモードセッティング
右上の Flight Mode Count を3にします。これで3つの異なるフライトモードが利用できます。
「Attitude」自立飛行し自動的に機体を水平に保つモード。
「Acro Plus」ジャイロ機能をまたっく使わないモード
「Rate」本物の航空機と同じ動きらしい。手動操作した姿勢状態をキープする感じ。常に操作で機体姿勢を制御する。
「AxisLock」主にラダー制御用。ヘリでいうヘッドロック。
「CruiseControl」クルーズコントロール
「Manual」ユーザーが直接アクチュエータを制御。マルチロータには使用不可。
「WeakLeveling」Rateモード同様だけど、Attitudeモードのように、ゆっくりと0レベルに補正するような制御
「VirtualBar」ヘリで使う場合、フライバーパドルをシミュレートする。マルチローターに使うと、かなり早い速度でロール、フリップする。
「Acro+モード」手動出力でRateをmixする。急激なスティック操作時にジャイロをバイパスして、直接ESCに手動操作信号を加える。
「Rattitude」スティックの小さな操作時は姿勢モードで、大きな操作時はRateモードみたいな動き?デフォルト
Stabilized1=Roll(Rateモード)、Pitch(Rateモード)、Yaw(Rateモード)
Stabilized2=Roll(Attitudeモード)、Pitch(Attitudeモード)、Yaw(Rateモード)
Stabilized3=Roll(Attitudeモード)、Pitch(Attitudeモード)、Yaw(AxisLockモード)「Stabilized3」をフリップ専用の設定にする場合、「Settings Bank 3」の中を設定します。
「Use Advanced Configuration」のチェックボックスをクリックするとグレーアウトしている項目が変更できる様になります。
ここで「Roll」と「Pitch」の「Rate mode response」と「Max rate limit」の値を設定します。
ここでは全ての値を「720」に設定します。→1秒間に720度回転

Arming Setting アーミング(モーターのON/OFF)の設定
Yaw Rightは、スロットルを最小、ヨー(機首方向)を右に入れた状態でモーターがOnになるように設定しています。
また30秒後でOFFになるようにデフォルトで設定されています。
  Output(出力)
  Attiude(姿勢)
 Stabilizaer(安定) フライトモードの傾き角度や、傾き速度等の設定
Basic(基礎)Advanced(詳細)
「Mode transition」の値を変更します。
デフォルトは「80」が入っているかと思いますが、値を「90」に変更しています。
デフォルトでもいい項目ですが、Rateモードに切り替わるタイミングを変更しています。
大舵をいれた時にだけフリップしてくれるので、値が低いと思わぬタイミングでフリップしてしまう事を防止しています。
90→スティックが90%以上の場合Rateモードに切り替え

ExpertAltitude Hold
 Gimbal(回転台) ジンバル設定
 TxPID
PDI設定
PID設定とは機体を安定させるための制御システムのProportional-Integral-Derivativeの各パラメーターに関する設定
Roll と Pitchに関してP→I→Dの順で設定をしていきます。数値が高いと安定しますがPとIが高すぎると振動が発生するので少し戻します。低すぎる値では不安定になります。Dに関しては大きくすると安定はしますが反応が遅くなります。こらについて設定を変更しながら何度も試験飛行をしながらチューニングを行うこととなります。チューニングの飛行の際はrateモードここではPos.3 で実施します。
 Responsiveness
各モードにおけるRoll, Pitch, Yawのスティック操作した場合の動作の速度を設定します。Use Advanced Configurationをチェックしておきます。

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