デアゴスティーニ  スカイライダードローンメモ

srd_imgスカイライダードローンあれこれ

組みあがったスカイライダードローン、動作チェックから飛行テストまでの流れメモ

まず、標準状態ではプロポのモードはモード2なので、モード1に変更。

プロポのモード切替(20号3P)

モード1へ変更

左ステックの上下トリム(モード1ならエレベータートリム)を上に入れながらスイッチON

LEDが点灯し、通常とは異なるビープ音(ピポポポ)が鳴れば設定完了。

モード2へ変更

右スティックの上下のトリム(モード1ならエンコントリム)を上に入れながらスイッチON

LEDが点灯し、通常とは異なるビープ音(ピポポポ)が鳴れば設定完了。

機械的な変更

裏蓋を開けてスティックのバネやカリカリを調整します。

http://fumi747.cocolog-nifty.com/skysea/2015/08/02-71df.html

飛行準備

・プロポと機体のリンク接続

1、プロポON(ピッ単音1、赤色点灯)

2、機体のリポ接続(アンプにのみ通電)

3、機体のスイッチON

これで受信機のLEDが「赤色点灯」ならリンク済み、点滅&消灯の場合はLINKスイッチを1秒押し。

・プロポのキャリブレーション

FrightControllerToolは状態の確認のみで、付属のリアルフライトで行う。

この場合はパソコンにプロポをつないでリアルフライトを立ち上げて、simulation ー select cntroller をクリックして 画面上に表示される select controller の内枠の中のCallbrate をクリックすれば、プロポの画像が出るので、各レバーを左右は中心に上下のスイッチは上に
上げて next をクリックする。
チャンネル01から 08までのボーグラフが左右に動いていますので、各チャンネルを前後左右に正確に動かし操作レバーはニュートラル。

エンコン値 1000-1500-1900

・モーターのキャリブレーション

・アンプのキャリブレーション

フライコントロールユニット(FC)からすべてのESCコネクタを抜く、レシーバーからもすべてのコネクタを抜く。

トップカバーを開け、ESC電源マイナスコネクタを外す、ESCキャリブレーションを行うESCのみをマイナス接続する。(1か所ずつ行う)

FCの3ch(スロットル)にESCキャリブレーションを行うESCコネクタを接続。

本体のスイッチは「OFF」。

プロポのスロットルをフルハイ(一番上)にして、プロポのスイッチON。

バッテリー接続すると「ピー・ピー」と2回音、「ピー」の1回音、「ピー・ピー」と2回音が鳴るので、スロットルを最スロー(一番下)にする。

「ピー」の1回音の後、スロットルを中立(真ん中)へ。

「ピー」の1回音の後、スロットルを最スロー(一番下)へ。

「ピッ・プー」の2回音で更生終了。

飛行開始

※説明書ではアーミング操作はモード2で記載されているため、モード1を記載します。

センサーキャリブレーションモード開始  ↘ ↑(モード1)

1、機体を水平に保ち、ヨー方向で回転。
2、機体を垂直に保ち、ロール方向で回転。
3、機体の中央を持ち、ピッチ方向で回転。
キャリブレーションモード終了  ↙ ↑(モード1)

※赤色LEDが点滅しているようであれば、場所を変更して、キャリブレーションを最初からやり直す。赤色LEDと青色LEDが両方とも点灯していればキャリブレーションが無事に完了。

※GPSを感知していない場合(室内など)赤色LEDが点滅し「フライトの開始」動作を行ってもモーターは回らないが、「CH5のスイッチを奥(安定化機能OFF)」にしてから「フライトの開始」動作すると動作します。当然GPS機能は使えません。

設定の完了  ← ↑(モード1)

機体後部の青色LEDが点灯(3-5秒くらい)したら

スタンバイ  ・ ↓(モード1)

フライトの開始(モーター回転開始)  ↘ ↙(モード1)

フライトの終了(モーター回転停止)  ↘ ↙(モード1)

初めは機体がきちんとコントロールできているか、飛ばさずに手で押さえて各舵のうごきを確認します。→OK

次に手に持った状態で、ホバリング位のスロットルにして、各センサーとジャイロが正しく働き姿勢を維持するか確認します→✖傾くと機体がスピンしようとする。

「ジャイロが誤って感知している」、もしくは「ジャイロは正常に感知しても動作するESCが間違っている」と判断。

原因を追究していきます。

 

・FCの設定問題?

FrightControllerToolに接続しFCの状況を確認した、機体の傾きを検知する「Attitude」のエルロン方向のみ逆に検知しているようで、エレベーター方向・ラダー方向は正常に検知しております。

FCの積載方向が間違っている場合、エルロンが反転すると、エレベーターも反転します。

NAZEやNAZA、CC3D等のFCでは設定で変更できるのですが、このFrightControllerToolは「各センサーのゲイン値」「走行距離&高度制限」の2項目しか設定できないので、エルロン方向のセンサー設定はありませんでした。

・センサーの向き?52号

センサーが90度ずらして積載したときに、似たような症状が出た記憶があるので、積載状況を確認する。

内部のセンサーから組み立てるので、一応のつもりで確認した。

S__27910148

↑現在のFCセンサーの組み込み

IMG_3461[1]

↑正しいFCセンサーの組み込み

ケース上蓋にGY-86センサーを取り付けるようになっているが、ケース内で上下逆に取り付けられている。

調べたところ、GY-86センサーは、高度&気圧を感知する高さセンサーモジュールで、逆に積載しても異変は見られないはず。

アマゾンで¥2039で売られている。

・ESCコネクタの差し替え?56号

各ESCからFCへ入力されてるコネクタが間違っていても当然挙動がおかしくなり、同様にスピン症状が出るので、接続も確認する。

結果、3番と4番の接続順番が逆になっていた;

再度、前述の飛行開始~の手順で行ったところ、何の問題もなくホバリングできた。

安定感は、HFR-155以上ファントム以下、機体の感度はかなり鈍く設定してあった。

最後にフライトスイッチを掲載

skyriderdorone005

使うのは3つのスイッチ

skyriderdorone008j2

skyriderdorone008j1

スイッチ3はブザーとなっている。

【メモ】

モーター 2212-920kV?(DJI Phantrom2/3用)

軸の長さが足りないので標準のプロペラが装着できない。
Helimax(R) FORM500というドローンをベース?
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